四級行星齒輪減速機包括機體，產品的機體包括輸入軸，產品的輸入軸貫穿隔離墊片與第一行星齒輪架活動連接，產品的第一行星齒輪架通過軸承與第二行星齒輪架活動連接，產品的第二行星齒輪架通過軸承與第三行星齒輪架活動連接，產品的第三行星齒輪架通過軸承與第四行星齒輪架活動連接，產品的第四行星齒輪架與輸出軸的一端活動連接，產品的輸出軸另一端貫穿輸出端蓋與輸出桿固定連接。該四級行星齒輪減速機，通過設置第一行星齒輪架、第二行星齒輪架、第三行星齒輪架和第四行星齒輪架，四級的設置，降低轉動速度，提升了扭矩，降低伺服電機的轉動慣量比，使減速效果更佳，且精度比較高，方便人們使用。

二級行星齒輪減速機包括一級行星支架、安裝在一級行星支架上的一級行星輪、二級行星支架及安裝在二級行星支架上的二級行星輪，一級行星輪與一級齒圈內嚙合，一級齒圈的中部設有一級傳動齒，一級傳動齒穿過二級行星支架并與二級行星輪外嚙合；二級行星輪與二級齒圈內嚙合，二級齒圈的中部同步連接有輸出軸；一級行星支架及二級行星支架分別具有安裝凸緣，安裝凸緣上分別設有卡扣及凸起，一級行星支架與二級行星支架固定卡接。通過將兩個行星支架設置成帶有安裝凸緣且卡接的形式，實現了安裝過程的便捷化。這種結構的二級行星齒輪減速機，結構巧妙，組裝方便，便于拆裝維修。